(一) 少棘蜈蚣
蜈蚣身体扁平细长,长12~20厘米,宽0.5~1.1厘米。身体分头和躯干两部分。头部为红色,头部背面两侧有一对复眼,还有一个细长丝状的触角。它的视力很差,行动捕食完全凭灵敏的触角。头部的腹面有口器,口器由一对大鄂和两对小鄂构成。头部是蜈蚣的感觉和取食的中心。躯干部多为黄褐色,背面稍有暗绿色,有20个体节,较长和较短的体节互相间隔,都有一对足,头后第一对足称腭足,有发达的爪,爪内有毒腺,爪的末端有一毒腺开口,用来毒杀小动物和作为防御外敌的武器。第2~19节各具一对7节的附肢,称足或步足,是蜈蚣的爬行器官。第20节腹面有生殖孔,其附肢与其他19对步足不同,向后延伸呈尾状,特称生殖孔。蜈蚣躯干部的结构成为蜈蚣的运动和生殖中心。
雌、雄蜈蚣的形态有所不同,雄性个体较小,头部背板隆起呈椭圆形,腹板后缘窄小而圆;雌性个体宽大,头部背板扁平而圆,背板后缘平圆,腹部肥厚,体质较软,腹板后缘平直较宽。
(二) 多棘蜈蚣
成虫体长150毫米左右,较少棘蜈蚣宽大,共有21个体节,形态与少棘蜈蚣大体相似,其主要区别是颚肢齿板的齿数为6+6,第20对步足没有跗棘,尾足的前股节背面内侧有2棘,腹面外侧有2~3棘,腹面内侧2棘。